Японец Масахико Ямагучи (Masahiko «Dr. Guero» Yamaguchi) около года назад продемонстрировал общественности полноценного робота-велосипедиста. На достигнутом инженер не остановился и показал свой новый шедевр — робота-канатоходца.
Робот ростом в пару десятков сантиметров способен уверенно идти по натянутому тросу диаметром 4 мм. Баланс центра тяжести поддерживается при помощи рук. В качестве датчика используется гироскопический сенсор, сигнал с которого через контур ПИД-регулирования поступает на сервоприводы. Кстати, аналогичные датчики встраиваются с мобильные устройства вроде смартфонов.
Автор признался, что пока во время движения ему приходится помогать, корректируя его позу и настраивая коэффициенты управляющего контура с помощью радиоуправляемого пульта. Но поддерживать равновесие агрегат может полностью автономно. Также для большей устойчивости конструкции японец проделал специальные прорези на ступнях своего детища, а также изменил алгоритм передвижения на приставной шаг, тогда как настоящие канатоходцы переставляют ноги. Впрочем, от этого небольшого трюка эффектности зрелище не потеряло.
